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Como configurar NTPsec no Raspberry Pi OS e em outras distribuições baseadas no Debian

Seguindo a serie de post sobre como esta configurado o servidor que hospeda o blog Gorobei.Net, vou mostrar como configurar o serviço de NTPsec (versão segura do NTP) para sincronizar com os servidores NTP da NTP.br que são mantidos pelo Observatório Nacional e o NIC.br (Núcleo de Informação e Coordenação do Ponto BR). Como comentei em outros, o blog é hospedado em um Raspberry Pi 3+ rodando Raspberry Pi OS (antigo Raspian) que é uma distribuição baseada no Debian Linux, então este procedimento deve funcionar em outras distribuições derivadas.